Calibración

Calibración

Para poder hacer el cálculo de profundidad correctamente en un sistema de visión estéreo, es necesario calibrarlo.

El proceso de calibración consiste en lo siguiente:

  • Calcular con precisión la distancia entre las cámaras (la baseline).
  • Compensar el efecto 'ojo de pez' en cada cámara.
  • Compensar, en general, las deformaciones que pueda tener cada cámara.
  • Ajustar los parámetros de la matriz de proyección 3D, que permite calcular el píxel asociado a cada punto 3D del espacio.

La calibración se basa en tomar varias vistas de un objeto de dimensiones y forma conocidas. Usualmente se utiliza un damero como el de la figura, donde se conocen tanto el número de cuadros como sus dimensiones:

Las típicas imágenes sin calibrar del damero tienen este aspecto:

 

 

El siguiente paso en todo proceso de calibración es localizar puntos conocidos, en este caso esquinas.

 

 

Una vez marcadas las esquinas, y dado que las dimensiones del damero son conocidas, se ejecutan una serie de algoritmos que realizan las correcciones anteriormente descritas. Concluido este proceso, se puede asignar un valor de profundidad a cada píxel de la imagen izquierda. El conjunto de todos los valores de profundidad de la imagen constituye el mapa de profundidad. En el caso de la visión estéreo, sin embargo, es común proporcionar el denominado mapa de disparidad. En éste, se almacenan los valores de disparidad de todos los píxeles de la imagen. Nótese que, siempre que se disponga de las matrices de proyección, el mapa de profundidad y el mapa de disparidad proporcionan exactamente la misma información.

 

 

 

 

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