Primeros Pasos

Primeros Pasos

Ahora que disponemos de las funciones del Hexbug, vamos a probarlas con una serie de comportamientos elementales. Vamos a vincular una característica de la placa de control con otra del eZ430-RF2500T. Así podremos comprobar el correcto funcionamiento de todos los elementos software y hardware que hemos desarrollado.

Ejercicio


En primer lugar implementaremos un programa reactivo. Ante una acción sobre el Hexbug, éste reaccionará. Usaremos la siguiente tabla de estímulos:


Acción

Reacción

Pulsar micro interruptor

Movimiento/giro del Hexbug

Pulsar antena derecha

Conmutar led rojo

Pulsar antena izquierda

Conmutar led verde

Reflexión

Tras implementar y probar el código, ¿notas un comportamiento extraño?

Caso práctico

Como quisimos utilizar una placa de circuito muy sencilla, habremos de usar una técnica de antirrebote software. Por ejemplo, utilizaremos interrupciones. De este modo, capturaremos el primer evento de la cadena e ignoraremos el resto. Además, utilizaremos los contadores para definir el periodo de exclusión.

Te proponemos implementar las acciones anteriores utilizando interrupciones y antirrebote software.

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