Primeros Pasos
Primeros Pasos
Ahora que disponemos de las funciones del Hexbug, vamos a probarlas con una serie de comportamientos elementales. Vamos a vincular una característica de la placa de control con otra del eZ430-RF2500T. Así podremos comprobar el correcto funcionamiento de todos los elementos software y hardware que hemos desarrollado.
Ejercicio
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Acción |
Reacción |
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Pulsar micro interruptor |
Movimiento/giro del Hexbug |
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Pulsar antena derecha |
Conmutar led rojo |
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Pulsar antena izquierda |
Conmutar led verde |
Reflexión
Tras implementar y probar el código, ¿notas un comportamiento extraño?
Caso práctico
Como quisimos utilizar una placa de circuito muy sencilla, habremos de usar una técnica de antirrebote software. Por ejemplo, utilizaremos interrupciones. De este modo, capturaremos el primer evento de la cadena e ignoraremos el resto. Además, utilizaremos los contadores para definir el periodo de exclusión.