Detección de orientación

Detección de orientación

La orientación de un objeto puede definirse usando los ángulos de Tait-Bryan, a saber:

  • Yaw o guiñada.
  • Pitch o cabeceo.
  • Roll o alabeo.

Aprovechando el efecto de la gravedad sobre el acelerómetro del Wiimote es posible conocer en parte su orientación.

Orientación del Wiimote

Suponiendo que el Wiimote está en reposo se puede calcular el alabeo y cabeceo a partir de las medidas calibradas del acelerómetro:

En caso de que el Wiimote esté siendo acelerado ax y ay serán mayores a 1 por lo que el arcoseno no será real.
Si el Wiimote no está orientado con su eje Z perpendicular al suelo con aceleración positiva (cara superior hacia arriba paralela al suelo) habrá que tener en cuenta la aceleración en este eje:
Para mayor exactitud se pueden usar simultáneamente los tres acelerómetros:
Al usar únicamente las medidas del acelerómetro aparecen dos limitaciones:
  • Si el Wiimote no estuviese en reposo habría que integrar dos veces la aceleración lo que acarrearía un error acumulado.
  • Para obtener la guiñada  es necesario usar el sensor infrarrojo ya que ante estos movimientos no cambia la influencia de la gravedad sobre ningún eje del acelerómetro.
Se puede encontrar más información acerca de la obtención de la orientación a partir de acelerómetros lineales en la nota de aplicación "Tilt Sensing Using Linear
Accelerometers" de Freescale Semiconductor
.

Reflexiona

Supongamos que el Wiimote tiene uno de sus lados hacia arriba. Usando el acelerómetro, ¿cómo podríamos saber cuál es?

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